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    科技动态

    KUKA纬来体育直播在线观看湖人火箭基础_S_T的原理


    众所周知,KUKA纬来体育直播在线观看湖人火箭记录位置的方式为当前工具在当前基坐标下的位置,那么同样的坐标下,纬来体育直播在线观看湖人火箭的姿态是否唯一呢?

     

     

    1-1

    如图1-1所示:TCP 位置 (X, Y, Z) 和姿态 (A, B, C)的数值不足于明确规定纬来体育直播在线观看湖人火箭的位置,因为虽然 TCP 相同,但轴的位置仍可能有多个。

    纬来体育直播在线观看湖人火箭姿态完全不同,但是所显示的坐标值完全一样。或者纬来体育直播在线观看湖人火箭6轴旋转360°,纬来体育直播在线观看湖人火箭位置坐标一样,但是轴的位置不一样。

    KUKA纬来体育直播在线观看湖人火箭通过状态S(STATUS)和转动方向T(TURN)的值来在多个可能的轴位中确定一个唯一的位置。TCP 相同,轴位置不同

    状态 (S) 和转角方向 (T) 是数据类型 POS 和 E6POS 的组成部分:

    STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C, INT S, T

    STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2,E3, E4, E5, E6, INT S, T

    S: 用状态 (STATUS) 参数可防止轴的位置多义。

     0:给出手轴(A4、A5、A6)交点的位置。

     

    1:给出轴3的位置。比特位1值改变时对应的角取决于纬来体育直播在线观看湖人火箭类型。

     

     2:给出轴 5 的位置。

     

    比特位3未用,始终为 0。

    4:说明是否用一台绝对精确的纬来体育直播在线观看湖人火箭对点进行示教。(一般不用)

    总结:

           S 主要是轴的状态反馈,也可进行更改,它反映的是纬来体育直播在线观看湖人火箭空间上一点的各个轴的状态,因为纬来体育直播在线观看湖人火箭的XYZABC只能反映空间上点的工具的姿态,还需要确定各个轴的位置状态. 及0位手轴456与1轴的位置关系,1位是3角度变化,2位是5的角度变化.

     

    T: 利用转角方向 (TURN) 参数确认轴的状态。

     

    总结: T反映的是纬来体育直播在线观看湖人火箭各个轴的角度状态.

            由S和T来共同确定纬来体育直播在线观看湖人火箭空间上任意点的纬来体育直播在线观看湖人火箭自身的姿势.

           这样由XYZ确定空间上点的位置,ABC确定纬来体育直播在线观看湖人火箭所带工具的姿势,由S、T值来确定纬来体育直播在线观看湖人火箭的姿势,以此纬来体育直播在线观看湖人火箭在空间上任意点的状态被完全的展示出来。

     

    例:

    DECL E6POS P0 = {X 511.8292, Y -328.0844, Z 1822.889, A 3.381102, B 54.23166, C 123.3221, S 2, T 34, E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}

    S 2 转化为二进制为10纬来体育直播在线观看湖人火箭的手轴456 在X方向正方向,3轴的角度为大于0度。 

    T 34  转化为二进制为100010轴1、6<0度,其余轴在大于0度。

                                                                                                                                             

                                                                                                                                             ——纬来体育直播在线观看湖人火箭培训部